Planification de tâches pour un robot mobile autonome

Abstract

Le présent mémoire propose une solution de planification de tâches pour un robot mobile et autonome appelé à participer au AAAI Robot Challenge, défi où un robot mobile doit participer à une conférence scientifique. Après une revue de diverses techniques de planification en intelligence artificielle, ainsi que l'évaluation de plusieurs planificateurs, l'algorithme de notre planificateur ConfPlan est élaboré sur le concept de planification HTN. ConfPlan intègre plusieurs stratégies permettant de gérer efficacement des contraintes de temps et de ressources (batteries). Ce planificateur est intégré dans l'architecture décisionnelle MBA. Plusieurs solutions d'intégration sont proposées. Enfin, le mémoire présente les résultats d'expérimentations du planificateur avec le robot Spartacus dans le contexte du AAAI Robot Challenge.