Représentation d'objets flexibles avec contact et friction

Abstract

Dans ce mémoire, nous présentons dans un premier temps, un modèle de représentation d'objets flexibles développé par Dussault et Pfister de l'Université de Sherbrooke. Ce modéle [sic] a été construit à partir des propriétés empiriques des objets flexibles, et a été résolu par l'utilisation d'un algorithme de pénalité. La représentation spatiale est faite par des surfaces B-splines bicubiques. Ce modèle donne des images stationnaires d'une bonne qualité, mais il ne tient pas compte de la friction entre les objets. Dans une deuxième partie, nous faisons un survol des méthodes mathématiques développées, surtout en ingénierie mecanique, pour le problème de contact avec friction. Et enfin, nous nous inspirons de la formulation de la friction dans ces méthodes, pour proposer une amélioration du modèle de représentation présenté; puis à partir de quelques images générées par notre modèle complèté, nous tirons des conclusions de l'incorporation de la friction sur l'aspect des objets flexibles représentés.