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dc.contributor.advisorLussier Desbiens, Alexis
dc.contributor.authorLa Vigne, Hughesfr
dc.date.accessioned2020-05-23T14:41:53Z
dc.date.available2020-05-23T14:41:53Z
dc.date.created2020fr
dc.date.issued2020-05-23
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11143/17067
dc.description.abstractL'échantillonnage de la canopée dans les plantations de feuillus permet aux chercheurs et aux entreprises forestières d'évaluer la concentration de nutriments présente dans les arbres afin d'adapter les protocoles de fertilisation mis en place. Récemment, des drones transportant des outils d'échantillonnage pour la canopée ont été développés par différents groupes de recherche. Ils présentent de sérieux avantages en termes de sécurité et de portée par rapport aux techniques traditionnelles : perche téléscopique, grimpeur, fusil à pompe, grue, etc. Cependant, les outils aéroportés demeurent lents et nécessitent un pilote expérimenté. Trois grands défis se posent lors de l'utilisation de tels outils : la sélection des branches accessibles par un humain est difficile avec les images transmises par la caméra, le joint universel liant le drone et l'outil crée un effet de pendule lors des déplacements horizontaux du drone, ce qui rend les déplacements précis difficiles et le fonctionnement de cet outil nécessite deux opérateurs, un pilote pour le drone et un opérateur pour l'outil d'échantillonnage. Dans ce mémoire, une méthode d'échantillonnage assisté de la canopée est démontrée pour les feuillus. Cette méthode rend l'échantillonnage par drone efficace et simple d'utilisation. Le drone utilisé est équipé d'un outil d'échantillonnage pour le sommet des arbres, d'une caméra RGB-D et d'un ordinateur de bord. La vision par ordinateur a été utilisée pour détecter et localiser les branches. Un contrôleur semi-autonome a été développé pour limiter l'oscillation de l'outil et réduire la charge de travail du pilote, lui permettant de contrôler à la fois le drone et l'outil. Cet outil d'échantillonnage assisté pour le sommet des feuillus a été testé avec succès sur le terrain sur 54 branches de feuillus matures et il a été démontré qu'il réduisait drastiquement le temps requis pour l'échantillonnagefr
dc.language.isofrefr
dc.language.isoengfr
dc.publisherUniversité de Sherbrookefr
dc.rights© Hughes La Vignefr
dc.rightsAttribution 2.5 Canada*
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by/2.5/ca/*
dc.subjectDétection, segmentation et catégorisation d'objetfr
dc.subjectRobotique en foresteriefr
dc.subjectSystème aérien appliquéfr
dc.titleÉchantillonnage assisté sur des feuillus matures avec un dronefr
dc.typeMémoirefr
tme.degree.disciplineGénie électriquefr
tme.degree.grantorFaculté de géniefr
tme.degree.levelMaîtrisefr
tme.degree.nameM. Sc. A.fr


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