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dc.contributor.advisorLauria, Michelfr
dc.contributor.authorHeintz, Benoîtfr
dc.date.accessioned2014-05-14T19:56:37Z
dc.date.available2014-05-14T19:56:37Z
dc.date.created2010fr
dc.date.issued2010fr
dc.identifier.isbn9780494707616fr
dc.identifier.urihttp://savoirs.usherbrooke.ca/handle/11143/1552
dc.description.abstractAfin de répondre à la problématique de la sécurité lors des interactions humain-robot, le Laboratoire IntRoLab de la Faculté de génie à l'Université de Sherbrooke a développé un actionneur basé sur l'agencement d'un système mécanique à double différentiel et de deux freins magnétorhéologiques. Ce nouvel actionneur a été baptisé ADDR pour Actionneur Double Différentiel Rhéologique. Contrairement aux actionneurs classiques, l'ADDR n'est pas conçu pour être simplement contrôlé en position, mais il offre la possibilité d'être contrôlé en couple indépendamment de sa vitesse de rotation. Cela, ainsi que sa faible inertie de sortie, lui confère une grande sécurité lors de ses déplacements, même dans des environnements inconnus ou dynamiques. Ce mémoire présente la mise au point de l'électronique embarquée de contrôle de l'ADDR lui permettant d'interagir de façon sécuritaire avec des humains. Une première carte électronique est réalisée pour démontrer la faisabilité de contrôle de ce nouvel actionneur et caractériser ses performances. Le contrôle d'interaction étudié est le contrôle d'impédance par lequel un actionneur cherche à reproduire la réponse dynamique d'un système mécanique réel connu. Par la suite, l'électronique de contrôle est revue et miniaturisée afin d'être intégrée à l'intérieur même de l'ADDR. La large bande passante en couple mesurée permet de conclure que l'ADDR est tout à fait approprié pour être utilisé pour des interactions humain-robot par le biais du contrôle d'impédance. De plus, la réalisation d'une interface haptique qui ajoute un retour d'informations visuelles à l'utilisateur améliore la sensation de toucher de la dynamique du système mécanique simulé. Dans l'avenir, il serait intéressant d'utiliser plusieurs ADDR et leur contrôle d'impédance pour la conception d'un système mécanique tel qu'un bras robotique. Ainsi, les interactions humain-robot pourraient être plus complexes tout en apportant une très grande sécurité par rapport au même bras robotique réalisé à partir d'actionneurs classiques.fr
dc.language.isofrefr
dc.publisherUniversité de Sherbrookefr
dc.rights© Benoît Heintzfr
dc.subjectInterface haptiquefr
dc.subjectContrôle d'impédancefr
dc.subjectInteraction humain-robotfr
dc.subjectGénérateur de couplefr
dc.subjectActionneur sécuritairefr
dc.subjectFrein magnétorhéologiquefr
dc.subjectADDRfr
dc.titleÉlectronique embarquée pour un actionneur adapté au contrôle d'interactionfr
dc.typeMémoirefr
tme.degree.disciplineGénie électriquefr
tme.degree.grantorFaculté de géniefr
tme.degree.levelMaîtrisefr
tme.degree.nameM. Sc. A.fr


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