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dc.contributor.advisorBrezina, Milan
dc.contributor.authorKhan, Mustapha
dc.date.accessioned2019-04-01T19:24:25Z
dc.date.available2019-04-01T19:24:25Z
dc.date.created1986
dc.date.issued1986
dc.identifier.isbn0315334975
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11143/15228
dc.description.abstractL'utilisation des robots1 industriels dans le domaine de l'assemblage mécanique est vue comme une solution intermédiaire entre le travail manuel intensif et l'automatisation fixe. Elle est considérée comme un abandon de certains types de machines spécialisées en faveur de cette nouvelle génération de machines universelles que sont les "robots industriels". Cet état de fait a été imposé par l'incapacité des petites et moyennes industries (qui produisent environ 75% des biens) de s'octroyer des machines spécialisées; d'un côté à cause de la faiblesse de leurs investissements, et de l'autre, à cause du fait que ces machines hautement spécialisées ne répondent pas à leurs besoins en matière d'équipement. Ayant débuté par des robots très primitifs à séquences fixes (pick and place), et des robots imitateurs (play back), qui souffraient d'un grand handicap dû à leur manque flagrant de programmabilité et d'adaptabilité aux conditions réelles de travail, la robotique a connu une évolution importante avec l'implantation de la programmabilité et des équipements sensoriels qui permettent de tenir compte de l'évolution du processus entamé et de l'état de l'environnement. Mais, malgré leur grande évolution, les robots actuels ne peuvent jamais prétendre être des machines parfaites, car, ils souffrent d'un autre ensemble de problèmes, qui consiste en leur manque de précision* de positionnement et surtout en leur manque de répétabilité. S'étant fixé comme objectif la proposition d'une solution à ce problème en utilisant les accessoires pour robots déjà existants, on traite dans le présent travail les possibilités d'assemblage en utilisant une liaison élastique au niveau du poignet du robot pour remédier aux défauts de positionnement d'une manière passive, comme on fait une étude des potentialités et des avantages que peut offrir l'application de l'asservissement des forces dans le domaine de l'assemblage. Pour réaliser cette étude, on a été conduit à concevoir et à fabriquer notre propre manipulateur ainsi que certains de ses accessoires; comme on a développé les logiciels de commande nécessaires à son fonctionnement. 1. Le mot "ROBOT" vient de "ROBOTA" en tchèque qui veut dire "CORVEE". Il a été introduit dans la langue anglaise vers les années vingt par l'intermédiaire de la grande histoire de fiction "Rossum's Universal Robots" écrite par l'écrivain tchèque Karel Capek. * La précision est définie comme étant la conformité d'une valeur indiquée à une valeur standard. Généralement, elle est mesurée en terme d'imprécision et exprimée comme étant une précision.
dc.language.isofre
dc.publisherUniversité de Sherbrooke
dc.rights© Mustapha Khan
dc.subjectRobots industriels
dc.subjectAteliers de construction mécanique
dc.subjectImplantation (Organisation)
dc.titleApplication de la complaisance passive et de l'asservissement des forces à l'assemblage des pièces rigides par robots
dc.typeMémoire
tme.degree.disciplineGénie mécanique
tme.degree.grantorFaculté de génie
tme.degree.levelMaîtrise
tme.degree.nameM. Sc. A.


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