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dc.contributor.advisorMichaud, Françoisfr
dc.contributor.advisorLe Dinh, Chon Tamfr
dc.contributor.authorFerland, Françoisfr
dc.date.accessioned2014-05-14T19:52:11Z
dc.date.available2014-05-14T19:52:11Z
dc.date.created2009fr
dc.date.issued2009fr
dc.identifier.isbn9780494531600fr
dc.identifier.urihttp://savoirs.usherbrooke.ca/handle/11143/1475
dc.description.abstractLes besoins grandissant en santé rendent des technologies comme la téléprésence à domicile de plus en plus intéressantes. Cependant, dans le domaine des interfaces humains-machines, il est souvent noté que négliger la façon dont est présentée l'information provenant du robot peut nuire à l'opérateur dans sa compréhension de la situation, ce qui entraîne une efficacité réduite. C'est en considérant la façon dont est traitée l'information chez l'opérateur que nous arriverons à développer une interface permettant d'allouer le maximum des capacités cognitives de l'opérateur à la tâche. De plus, les développements récents de matériel à haute performance et à coûts réduits nous permettent de mettre en oeuvre des techniques modernes de traitement d'images en temps réel. Nous proposons donc de développer un système flexible pour étudier les différentes façons de présenter l'information pertinente à la navigation efficace d'une plateforme robotique mobile. Ce système est basé sur une reconstruction en trois dimensions de l'environnement parcouru à partir des lectures de capteurs retrouvés couramment sur ces plateformes. De plus, l'utilisation d'une caméra vidéo stéréoscopique permet de reproduire l'effet de perspective tel qu'une personne sur place le percevrait. La présence d'un flux vidéo est souvent appréciée par les opérateurs et nous croyons que d'ajouter la profondeur dans notre reproduction de celui-ci est un avantage. Finalement, la caméra virtuelle de l'interface peut être continuellement réorientée de façon à fournir une perspective soit égocentrique, soit exocentrique, selon les préférences de l'opérateur. Nous validons l'utilisation de ce système en évaluant selon différentes métriques les performances d'opérateurs, autant néophytes qu'experts en robotique mobile, de façon à bien cibler les besoins fonctionnels de ce genre d'interfaces et leurs évaluations avec des populations-cibles. Nous croyons que la flexibilité quant au positionnement de la caméra virtuelle de l'interface demeure l'aspect le plus important du système. En effet, nous nous attendons â ce que cela permette à chaque opérateur d'adapter l'interface à ses préférences et les tâches en cours pour qu'il effectue son travail le plus efficacement possible. Bien que nous n'incluons pas de tâches spécifiques au domaine de la télésanté dans nos expérimentations, nous croyons que les observations de ce travail quant à la téléopération en général pourront s'appliquer éventuellement à ce domaine en particulier.fr
dc.language.isofrefr
dc.publisherUniversité de Sherbrookefr
dc.rights© François Ferlandfr
dc.subjectRéalité virtuelle et augmentéefr
dc.subjectImages de synthèse 3Dfr
dc.subjectVidéo stéréoscopiquefr
dc.subjectFacteurs humainsfr
dc.subjectCompréhension de la situationfr
dc.subjectTéléprésencefr
dc.subjectInteraction humain-robotfr
dc.subjectInterfaces graphiquesfr
dc.titleInterfaces graphiques tridimentionnelles de téléopération de plateformes robotiques mobilesfr
dc.typeMémoirefr
tme.degree.disciplineGénie électriquefr
tme.degree.grantorFaculté de géniefr
tme.degree.levelMaîtrisefr
tme.degree.nameM. Sc. A.fr


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