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dc.contributor.advisor[non identifié]fr
dc.contributor.authorGueye, Ousmanefr
dc.date.accessioned2014-05-14T19:51:25Z
dc.date.available2014-05-14T19:51:25Z
dc.date.created2005fr
dc.date.issued2005fr
dc.identifier.urihttp://savoirs.usherbrooke.ca/handle/11143/1336
dc.description.abstractLes missions spatiales futures, particulièrement l'exploration des comètes, des planètes et des astéroïdes, impliquent l'accomplissement autonome de plusieurs tâches dont l'atterrissage sécuritaire sur la surface, souvent peu connue, de ces corps célestes. Les systèmes d'atterrissage développés jusqu'ici subissent actuellement une évolution vers des versions plus intelligentes. L'objectif premier de cette évolution consiste à reconnaître et à éviter de façon autonome les obstacles et les zones accidentées, il s'agit de la fonction de navigation. Viennent ensuite la fonction de guidage et la fonction de commande qui permettront au Lander de suivre la trajectoire nominale imposée par le système de guidage jusqu'au site choisi, de façon autonome, stable et précise. La loi de guidage, présentée ici, est inspirée de celle utilisée pour le module d'atterrissage lunaire lors des missions Apollo. Cependant, des modifications ont été apportées à cet algorithme pour le rendre autonome et conforme aux spécifications d'un atterrissage sur la planète Mars. Les théories de commande non-linéaire continue ont été appliquées avec succès à une variété de systèmes dynamiques non-linéaires. Toutefois, l'implémentation digitale de ces lois de commandes continues est réalisée avec un contrôleur fonctionnant à très haute fréquence pour donner une approximation acceptable du contrôleur théorique. Dans cette étude, une loi de commande non-linéaire discrète est proposée pour le contrôle d'un véhicule spatial d'atterrissage muni d'un système de propulsion tout-ou-rien. Le Discrete-time quasi-Sliding Mode Control (DqSMC) est développé en utilisant la linéarisation par rétroaction pour tenir compte des non-linéarités dans le modèle dynamique et la stabilité de Lyapunov est développée pour garantir la convergence des états vers les surfaces de glissement. Cette approche novatrice conserve la qualité de ses performances tout en fonctionnant à plus basse fréquence. La stabilité et la performance de cette technique sont théoriquement démontrées et illustrées à travers une variété de simulations. Les résultats obtenus dans cette étude démontrent l'équivalence du DqSMC (muni d'actionneurs non-linéaires) face au Continuous-time Sliding Mode Control (CSMC) (muni d'actionneurs linéaires).fr
dc.language.isofrefr
dc.publisherUniversité de Sherbrookefr
dc.rights© Ousmane Gueyefr
dc.titleGuidage et commande autonomes pour atterrissage sur Marsfr
dc.typeMémoirefr
tme.degree.disciplineGénie électriquefr
tme.degree.grantorFaculté de géniefr
tme.degree.levelMaîtrisefr
tme.degree.nameM. Sc. A.fr


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