Architecture de coopération multi-robots

Abstract

Les robots sont appelés à jouer un rôle de plus en plus important dans notre société. Leur nombre toujours croissant augmentera la quantité d’interactions entre eux et ils devront arriver à travailler en collaboration. Il est donc important de développer les bases logicielles qui permettront de faciliter ces interactions. Ce mémoire présente AIDER, une Architecture pour l’Interaction Dynamique Entre Robots. Le but de cette architecture est de permettre le développement rapide de systèmes multi-robots robustes pouvant accomplir un grand éventail de tâches. L’approche proposée est un hybride entre l’approche comportementale et l’approche multicouche et elle permet une grande flexibilité dans les interactions à l’intérieur d’un groupe de robots. Pour ce faire, AIDER permet l’échange de capacités, le partage transparent de ressources entre les robots ainsi que la possibilité d’exécuter des arbres de tâches distribués dont les branches se situent sur différents robots. Ces différents mécanismes permettent aux robots d’interagir entre eux à tous les niveaux, du partage des ressources à la prise de décision. Un scénario d’exploration planétaire a été développé afin de valider l’architecture. Son implémentation a permis de confirmer qu'AIDER permet bel et bien un développement plus facile et plus rapide de tâches multi-robots, tout en ayant des performances lui permettant d’être utilisée dans des systèmes où la puissance de calcul ou les capacités de communication sont restreintes.