Développement d'un système de propulsion pour un biomicrorobot hexapode avec un ionomère perfluorosulfonique

Abstract

Les travaux de recherche, décris dans cet ouvrage, démontrent un nouveau système de propulsion innovateur pour un BioMicroRobot (BMR) hexapode. Le BMR utilise un système de contrôle inspiré de la biologie d'un insecte à six pattes. Cette étude est divisée en trois grandes parties. La première vise à trouver un moyen de propulsion original. Celle-ci constitue, en partie, une revue littéraire des technologies utilisées pour la conception et la fabrication des moyens de propulsion. La deuxième partie porte sur la fabrication et la caractérisation de l'actionneur. Elle inclue le développement d'un nouveau procédé de fabrication chimique pour réaliser les micropattes du BMR. Les actionneurs électromécaniques (micropattes) sont composés d'un ionomère perfluorosulfonique à échange d'ions de type cationique et du platine, soit un IPMC (Ionic Polymer Metal-Composite ) Nafion-Pt. Leurs formes géométriques sont cylindriques ou tubulaires. Le procédé est effectué dans le laboratoire du département de chimie réservé à l'Institut des matériaux et des systèmes intelligents (IMSI) de la faculté des sciences".--Résumé abrégé par UMI.