Modélisation, analyse dynamique et contrôle d'un robot marcheur bipède cas d'un modèle à deux (quatre) degrés de liberté

Abstract

Dans le présent projet, un modèle simple de robot marcheur bipède à trois segments est étudié en adoptant une démarche de manière à se placer entre les deux tendances évoquées c'est-à-dire d'une part les systèmes mécaniques et d'autre part les systèmes biologiques. Pour le robot en question, la modélisation est faite en utilisant un outil assez performant qu'est Autolev d'abord pour un modèle à 2 degrés de liberté (ddl), ensuite pour un modèle à 4 dll incorporant un sol viscoélastique. Un point important réside dans le calcul effectué pour prendre en compte dans le modèle les effets de la présence des impacts au sol des jambes qui modifient les vitesses angulaires à la fin d'un pas. Le contrôle de la marche du robot est effectué par une approche inspirée du contrôle moteur chez les humains."--Résumé abrégé par UMI